30 секунд
Витторио Лумаре показал Yeah Hand — преимущественно напечатанную роботизированную кисть с пятью сервомоторами. В сообщении Hackaday от 5 октября приводы вынесены из пальцев, а движение передаётся леской через направляющие PTFE. Описаны роботный и экспериментальный протезный варианты, отличающиеся креплением; роботный имеет драйвер ROS. Автор также сделал управляющую перчатку. Это техническая демонстрация, без клинического допуска протеза или собственного испытания NN.
Подробнее
Yeah Hand использует пять сервомоторов на кисть и сухожилия из рыболовной лески. Моторы находятся вне самих пальцев. Направляющие из PTFE уменьшают трение при передаче движения. Hackaday описывает опыт 800 циклов открытия и закрытия без приближения к перегреву; независимой записи температуры в статье нет.
Контакт меняется накладками и ногтем
На внутренних поверхностях пальцев находятся силиконовые накладки для удержания гладких предметов. Большие пальцы имеют ногти для мелких объектов. Эти детали относятся к контакту с предметом, тогда как вынесенные моторы и леска отвечают за движение. Они не являются отдельным подтверждением ловкости человеческой руки.
В роботной версии предусмотрены разные фланцы крепления и драйвер ROS. Экспериментальный протезный вариант отличается прежде всего монтажом. Для управления Лумаре сделал перчатку с датчиками сгиба, передающую позу руки на устройство. Техническое название «протезный» не устанавливает безопасность или разрешение медицинского использования.
Что это значит
Палец получает движение из другого места
В Yeah Hand передача леской позволяет оставить мотор вне пальца. Это связывает форму пальца с направлением тяги и трением в направляющих. Поэтому управление кистью зависит не только от команды сервомотору: механический путь до контакта с объектом тоже входит в результат.
Один механизм — разные варианты крепления
Роботный и экспериментальный протезный варианты показывают разные способы установки одной конструкции. Драйвер ROS и перчатка дают заявленные способы управления, но не доказывают медицинскую пригодность. Циклическая демонстрация относится к открытию и закрытию; из неё нельзя вывести надёжность в любой работе или эквивалент человеческой чувствительности.
